Kp, Kd, Ki katsayilarini matematiksel olarak bulabilmek tum sisteminizi denklematik hale getirebilmeniz gerekiyor. Bu sebeple ki genel yaklasimlari kullanmaniz onemli. Nedir bu genel yaklasimlar, motor surerken ekseri olarak,
Kp -> en buyuk etkiye sahip anlik tepkiniz, katsayilarinizda en buyuk yeri tutan genelde bu olmaktadir. Kp parametresi lineer egriye sahip bir parametredir. 5 ise 7 yap, 7 ise 5 yap gibi cikarma, toplama islemi gibi.
Ki -> genelde 2. oneme sahip parametre, denkleminize ortalama etki verecek bir parametre. Kumulatif hataya karsilik verilen bir cevap oldugu, Kp katsayisinin istediginiz kontrol noktasina geldigini dusundukten sonra, Ki icin calisabilirsiniz.
Kd -> zor soru, uygulamada 0 kabul edilmeyi sever ama tepkilerinizin canliligi da buna baglidir. Genelde ufak etkiler verilip az cok destek ettirilmekten kacinmayin ama asla ana parametre haline getirmeyin. Kp ve Ki yi izlemesini saglayin.
Test ortami icin gerekenler,
1- Hiz olcer: Hali hazirda hallsensor ile olcum alabiliyorsunuz. (Hazir)
2- PID cikti takibi: Kendi sisteminizde takip edebilmeniz gerekiyor. Hangi hiz degisimlerinde sisteminiz ne kadar +- ye karar vermis.
3- Ampirik sonuclar: Dedigim once P katsayisini oturtup sonra I sonra D ye calisin. Ihtimal odur ki Kd = 0 olacaktir.
